文件名称：SIMPACK中多体系统运动方程理论-verilog语言
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更新时间：2024-06-23 12:00:38
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2.4 SIMPACK中多体系统运动方程理论 正如前面多体动力学基本理论简介所述，可以基于不同的参考系统和理论进行运动方程的建模与分 析。1985 年由 DLR 开发的相对坐标系递归算法的著名软件 SIMPACK 问世，并很快应用到欧洲航空航 天工业，掀起了多体动力学领域的一次算法革命。根据使用的实际效果表明相对运动学要比绝对运动学 建模具备更多的优势，这里主要介绍 SIMPACK中多体系统运动方程建立理论时使用的最新算法。 2.4.1 运动方程的建立 在多体动力学系统的研究领域，惯性系统经常被作为参考系统。通过与体对齐的直角坐标系可以清 楚定义空间刚体 iB 的位置。也就是说，利用单位矢量与体坐标系统对齐： ixe r ， iye r ， ize r 表示刚体位置。 根据参考系统定义刚体 iB 质心的原点坐标 Ixe r ， Iye r ， Ize r ，以及位移矢量 ir r (3 1)× 和旋转矩阵 liA (3 3)× ， 示意图如图 2.1所示。 图 2.1刚体坐标系，显示从参考系统 I到体 i B 质心的位移矢量 *体的位移矢量是根据通过 3个直角坐标的质心定义。作为一列矩阵显示在系统 I中。 / / /i ix I Ix iy I Iy iz I Izr r e r e r e= + + r r r r (2.23)