文件名称：magics_sim:该存储库包含用jax编写的几种环境
文件大小：12.58MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-04-27 05:05:09
Python
魔术模拟器 描述 这是带有NN控制器的魔术模拟器。 还包括一个渲染器和urdf解析器，以扩展到更逼真的机器人应用程序。 环境 车杆 使用手动计算的前向动力学控制偶极子。 训练以非常快的速度收敛（前两集）。 pole子可以保持直立200个时间步长。 MAC上100集的训练时间为2小时。 无法从损失图看出任何收敛。 pole子可以保持直立的57个时间步长。 python examples/cartpole_NN_rbdl.py 7连杆手臂机器人 一个7臂机械手包含6个关节。 到rbdl的第一个base_link到arm_link_0固定关节将被解释为棱柱形关节（rbdl索引1）。 其余5个关节是旋转关节（rbdl索引为0）。 python examples/arm_NN_rbdl.py 目标是达到固定姿势（将倒数第二个关节保持90度），只需进行20次训练，就可以在10厘米内达到目标。