文件名称：两*度机械手周期运动的倍周期分岔 (2006年)
文件大小：219KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-17 12:53:46
工程技术 论文
为了研究两*度机械手系统的动力学稳定性，基于拉格朗日方程给出了它的运动微分方程，并用扰动理论确定系统周期运动具有周期系数的扰动微分方程；根据Floquet理论对该系统扰动微分方程的平衡点的稳定性进行了分析，并用数值方法研究了平衡点失稳后的倍周期分岔过程．研究表明，随系统参数的改变，当系统特征矩阵有特征值-1时，系统将发生倍周期分岔．