文件名称：摄像测量常用坐标系-docker+jenkins+harbor+gitlab
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更新时间：2024-06-28 09:24:32
摄像 测量学
(1) 摄像测量常用坐标系 摄像测量常用坐标系一般采用右手准则来定义。图 2.1.3 表示了四个不同层次的坐标 系统：世界坐标系、摄像机坐标系、图像坐标系和摄像平台坐标系，其定义分别如下。 图 2.1.3 摄像测量常用坐标系及中心透视投影成像关系 1) 世界坐标系 W-XYZ 也称作全局坐标系，它是由用户任意定义的三维空间坐标系，通常是将被测物体和 摄像机作为一个整体来考虑的坐标系。为了使用方便，此坐标系的建立较多地考虑应用 环境和对象条件。空间点 P 的位置通常用其在世界坐标系中的坐标(X, Y, Z)来描述。 2) 摄像机坐标系 C-XCYCZC 中心透视投影的光心和光轴即摄像机的光心和光轴。摄像机坐标系原点取为摄像机 光心，ZC轴与摄像机光轴重合，且取摄像方向为正向，XC，YC轴与下面将介绍的图像物 理坐标系的 x̂ ， ŷ 轴平行。图 2.1.3 中，S'平面为实际成像靶面，称为反片，S 平面与 S' 平面关于光心 C 中心对称，称为正片。反片和正片分别位于摄像机坐标系的 ZC=－f 平面 和 ZC= f 平面内，其中 f 为中心透视投影焦距。 3) 图像坐标系 在摄像测量学中，为了便于像点和对应物点空间位置的相互换算，图像坐标系通常 都建立在正片平面 S 中。图像坐标系又分为图像物理坐标系和图像像素坐标系。 图像物理坐标系 O- x̂ ŷ 是以光轴与像平面的交点 O 为原点（称为图像主点），以实 际物理尺度（毫米、微米等）为单位的直角坐标系。其 x̂ ， ŷ 轴分别与图像像素坐标系 的 x，y 轴平行。通常图像物理坐标系原点位于图像的中心或中心附近。 图像像素坐标系 I-xy 是以图像左上角点 I 为原点，以像素为坐标单位的直角坐标系。 x，y 分别表示该像素在数字图像中的列数与行数，与数字图像像素的常用存储格式一致。 O C p' P x y XC YC ZC W X Y Z I S S' p O' B XBYB ZB x̂ ŷ f f