文件名称：平面场景多幅图像之间的仿射变换关系-docker+jenkins+harbor+gitlab
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文件格式：PDF
更新时间：2024-06-28 09:24:33
摄像 测量学
(2) 平面场景多幅图像之间的仿射变换关系 图 2.1.7 对平面场景多次成像 如图 2.1.7，设世界坐标系的 W-XY 平面中的点 P(X,Y,0)在两幅图像中的像点坐标分别 为 p0(x0, y0)和 p1(x1, y1)，两次成像的映射矩阵分别为 H0 和 H1，根据式(2.1.24)有 将上式写为 因而得到 设 1 1 0 −H H 的形式为 1 1 x X y H Y ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (2.1.24) 0 1 3 0 1 4 5 7 3 4 8 9 1 1 6 7 0 1 1 0 0 0 1 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥= =⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ x x X y y Y C C Z m m m F C r r T H m m m F C r r T Z Z m m m r r T (2.1.25) 0 0 0 1 1 x X y H Y ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ， 1 1 1 1 1 x X y H Y ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (2.1.26) 0 1 0 0 1 1 X x Y H y− ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ， 1 1 1 1 1 1 X x Y H y− ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (2.1.27) 1 0 1 1 1 0 0 1 1 − ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦ x x y H H y (2.1.28) ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦ 0 1 2 -1 1 0 3 4 5 6 7 8 a a a H H = a a a a a a (2.1.29) P Y X Z C0 C1 p0 p1