文件名称：双移线参考轨迹-visual c#基于组件的开发
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更新时间：2024-07-20 10:05:42
模型预测算法 无人驾驶 路径识别与跟踪
4.4 基于双移线参考轨迹的轨迹跟踪性能测试 4.4.1 双移线轨迹设计与实现 基于动力学模型的模型预测控制算法主要用于较高速度下的轨迹跟踪。在这 种情况下对于控制器的评价不仅仅是跟踪精度，还需要重点考虑轨迹跟踪过程中 车辆的稳定性。在普通车辆行驶稳定测试方法中，双移线工况是使用频率较高的 一种测试路段。国内外有较多学者以双移线轨迹对智能车轨迹跟踪能力进行测试 [72]。如上节所述，由于图像识别所得路径曲线较简单，转向条件单一，无法检验 控制器控制精度和准确度。因此本文采用双移线轨迹对模型预测控制器进行性能 检验。其方程式如下所示： 1 2 1 2 2 2 1 2 1 1 2 2 (X) (1 tanh(z )) (1 tanh(z )) 2 2 1 1.2 1 1.2 (X) arctan( ( ) ( ) ( ) ( )) cosh(z ) cosh(z ) y y y y x x d d Y d d d d （4.1） 式中 Y 为纵向参考坐标，X 为横向参考坐标， 为参考横摆角； 1 2 1 2 1 2 2.4 2.4 (X 27.19) 1.2, (X 56.46) 1.2, 25, 25 21.95 21.95, 4.05, 5.7 x x y y Z Z d d d d 图 4.7 为双移线参考轨迹图。 0 20 40 60 80 100 120 -2 -1 0 1 2 3 4 X坐标(m) Y 坐 标 ( m ) 图 4.7 双移线参考轨迹 Figure 4.7 Double lane change reference trajectory 万方数据