文件名称：舵机转向模块-python金融大数据分析 带书签
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更新时间：2024-06-29 04:48:59
图像识别 路径识别
(1) 摄像头图像采集模块 采用 CMOS 摄像头作为识别路径的传感器。此模块 的主要作用是识别黑色引导线 ,工作原理为 :摄像头的信 号通过 L M1881 视频分离芯片向 D G128 产生行信号中断 和场信号中断 ,以控制图像 A/ D 值的采集 ;然后通过边沿 提取算法提取出每行黑线的位置 ,通过提取连续段重新购 建一帧图像的算法对整个图像进行处理。 (2) 驱动模块 Freescale 公司生产的 MC33886 芯片是一款性能优 良的直流电压驱动芯片。通过输入不同占空比的方波信 号 ,可以在 MC33886 的输出端得到不同的电压 ,进而驱动 电机 ,实现调速。 (3) 测速模块 采用光电耦合管和自制的码盘作为测速的传感器。 光耦合管的输出信号经过 555 定时器组成的斯密特触发 器整形得到一定频率的矩形波信号 ,再经过 D G128 的输 入捕捉功能提取出小车的速度值。 (4) 舵机转向模块 为了保证小车在转弯过程中既能快速响应 ,又防止速 度过快冲出跑道 ,利用汽车转向机构原理 ,把舵机的位置 进行了提升。这样可以增大力矩 ,使小车快速响应 ,按照 轨迹进行快速转弯。 2 图像采集及处理 图 2 输出信号波形组成 2. 1 图像采集 常用的摄像头视频输出信号是电视机的 PAL 制式。 它的工作原理与电视机的工作原理相似 :在一定分辨率 下 ,每秒扫描 25 帧图像 ,每帧图像含有 625 行信息 ;分为 奇、偶场 ,隔行扫描 ;总共每秒 50 场信号 ,每场有 312. 5 行 信息 ;从奇数行开始扫描 ,即依次扫描第 1、3、5、7、9 ⋯⋯ 当扫描完奇数场后 ,再开始扫描偶数场 ,构成一帧图像。 对图像的采集是根据摄像头的行信号和场信号对图 像模拟量的采集。如图 2 所示 ,输出信号包括行同步信 号、场同步信号、图像信号以及各种消隐信号。行同步信 号代表一行的图像数据扫描开始 ,场同步信号代表一帧的 图像数据扫描开始。要完成图像的正确采集 ,必须严格遵 守时序的要求 :当捕捉到一行信号时 ,开始对该行各点的 模拟量进行采集 ,当下一行信号发生时表明该行采集完 毕 ,需要对下一行的模拟量进行采集。 由于 MC9S12D G128 片内 A/ D 采样频率的影响 ,每 一行采集的点数受到了限制 , 在系统时钟倍频到 24 M Hz ,A/ D 每次采集时间为 2. 3μs 的情况下 ,每一行图像 的采集能达到 34 个点。这虽然远远小于摄像头本身的分