文件名称：实例讲解-foundations of physically based modeling and animation 1st edition
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更新时间：2024-07-30 09:03:20
DSP教程
15.7 实例讲解 15.8 总结 1155..11 PPIIDD介介绍绍 当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量 关心的变量，与期望值相比较，用这个偏差纠正调节控制系统的响应。 1155..11..11 概概述述 这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））控制器作为最早实用化 的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID 控制器简单易懂，使用中不需精确 的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 PID 控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入 e (t）与输出 u (t）的关 系为 u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是 0 和 t 因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s] 其中 kp 为比例系数； TI 为积分时间常数； TD 为微分时间常数 1155..11..22 基基本本用用途途 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp， Ti 和 Td）即可。在 很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 首先，PID 应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和 动态特性不随时间变化的系统，这样 PID 就可控制了。