文件名称：仿生蟹的行走方式与自适应控制策略 (2006年)
文件大小：4.14MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-07 22:49:06
自然科学 论文
论述基于稳定性的八足行走问题，分析生物蟹的典型行走方式和机械性能。建立五*度单腿机构模型，确定二圆柱关节参数规划轨迹和三*度关节参数修正实现仿生蟹行走的控制策略。设计了仿生蟹的步行走方式，提出了基于约束的自适应行走方式，使仿生蟹具有更优良的行走性能。应用坐标变换和微分变换建立了步行走的控制方程，并给定仿生蟹的结构参数，完成了仿真计算和性能曲线绘制，计算结果证明了球铰和控制策略在仿生机器人中应用的可行性。