【文件属性】：
文件名称：构造函数-mt29f2g08abaeawp
文件大小：1.66MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-18 08:35:07
Cartographer 源码解析 最新
4.3、构造函数
构造函数里只是做了一下实例化赋值：
MapBuilderBridge::MapBuilderBridge(
const NodeOptions& node_options,
std::unique_ptr map_builder,
tf2_ros::Buffer* const tf_buffer): node_options_(node_options),
map_builder_(std::move(map_builder)),
tf_buffer_(tf_buffer) {}
4.4、LoadState 函数：
调用了 map_builder_的成员函数 LoadState 来加载一个.pbstream 文件。map_builder_是接口
MapBuilderInterface 的实例化对象，而根据是 2d 还是 3d情况，其具体实现会略有不同。我们后面再细
看。
void MapBuilderBridge::LoadState(const std::string& state_filename,
bool load_frozen_state) {
// Check if suffix of the state file is ".pbstream".
const std::string suffix = ".pbstream";
CHECK_EQ(state_filename.substr(
std::max(state_filename.size() - suffix.size(), 0)),suffix)
