基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究-论文

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文件名称：基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究-论文
文件大小：6.1MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-07-08 00:12:12
自动钻机 钻杆自动输送 输送路径 路径规划 升降输送路径 针对现有煤矿钻机钻杆自动输送系统容量小，需要人工频繁补充钻杆的问题，开发了大容量钻杆自动输送系统。以钻杆一般输送路径规划和多列多层钻杆起点归一化方法为基础，结合ZYWL全方位型自动钻机总体结构方案，利用钻杆箱侧下方的空间，设计了升降输送路径方案，降低了钻机整体高度。基于路径方案设计了钻杆箱、转运器、主机械手和副机械手等执行机构，并根据具体结构对输送路径进行了适应性调整，避免了输送装置与钻机主机结构发生运动干涉。理论验算与样机试验表明，大容量钻杆自动输送系统路径设置合理，可准确实现钻杆的自动输送。