数控系统的直线和S形加减速研究 (2006年)

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文件名称：数控系统的直线和S形加减速研究 (2006年)

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更新时间：2024-06-18 20:48:32

工程技术 论文

推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合，在减速过程中会出现一段时间的低速运行，为了消除低速运行段，提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法，对该算法进行了仿真和实验验证，结果表明，该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段。