宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调 (2005年)

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文件名称：宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调 (2005年)

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更新时间：2024-07-05 12:43:42

自然科学 论文

为宜人化双臂操作型服务机器人建立了动力学模型,该模型的特点是独立的机理建模技术结合黑箱技术共同描述出完整的模型；结合建立的模型,提出一种基于NN的自适应鲁棒控制器,并证明了其渐近稳定性。最后,在分析宜人化双臂操作型服务机器人运动特征的基拙上,提出一种基于事件的在线协调的策略。