柔性变截面滑移式机械手的控制 (1992年)

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文件名称：柔性变截面滑移式机械手的控制 (1992年)

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更新时间：2024-06-15 16:02:48

自然科学 论文

研究了柔性变截面滑移式机械手臂的控制。首先，基于有限元法导出系统的动力学方程，然后分别建立了两种控制方式的状态方程：１）以加速度和角加速度作为控制变量：２）以力和力矩作为控制变量。控制过程分为“粗控”和“精控”两步进行。“精控”过程采用线性二次型高斯控制。最后给出了数值模拟的结果。