谐波减速回转关节特性研究 (2009年)

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文件名称：谐波减速回转关节特性研究 (2009年)

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更新时间：2024-05-17 15:35:51

工程技术 论文

对其摩擦殁刚度特性进行了研究。基于对摩擦模型及产品数据的分析，提出了符合这种关’节特性的LuCre修正动态摩擦模型和静态摩擦模型；考虑其摩擦特点及使用条件，给出了静态摩擦模型参数的简单辨识方法；以刚度测定实验数据为依据，剔除了摩擦力的影响，得到了基于指数函数的非线性回转刚度描述。