新型可重构机器人逆运动学的研究 (2008年)

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文件名称：新型可重构机器人逆运动学的研究 (2008年)

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更新时间：2024-06-11 16:36:29

自然科学 论文

提出新的模块建模方法，通过新的建模方法，可快速搭建机器人的运动学模型。将机器人在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的方法，通过对分解的平面构形的工作空间描述，进行构形平面间的姿态和位置匹配，从而找到机器人的数值逆解。通过对采用基本模块搭建的八*度机器人构形的运动学实例仿真，验证了该方法的可行性。