仿生机器鱼巡游性能分析与实验 (2012年)

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文件名称：仿生机器鱼巡游性能分析与实验 (2012年)
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更新时间：2021-05-25 03:53:15
自然科学 论文 以鱼体运动行波方程为动力学基础，参照鱼体尾部运动函数方程设计了“BLRF-I”系列仿够科机器鱼。在该系列机器鱼中，采用模块化设计结构，可以方便地更改尾部驱动舵机的数量，形成仅有驱动舵机数量不同、其他机制完全相同的单关节、两关节和三关节仿生机器鱼。对“BLRF-I”系列机器鱼的巡游速度与最小转弯半径进行实验分析。结果表明，“BLRF-I”系列机器鱼尾部驱动舵机数量的增加可以有效地提高巡游速度，最小转弯半径在舵机数量为2时达到最小。进而论证了仿生机器鱼关节数目对机器鱼游动性能的影响，并提出了仿生机器鱼关节数目