文件名称：输送机跟踪设置-opengl 4.5 api文档
文件大小：9.72MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-09 09:20:44
UR5
13.13 输送机跟踪设置 务的灵活程序，例如，拾取、放置或工作空间中任何其他关键位置都可能因安装而 异。 13.12.6 示例：动态更新特征位姿 考虑一个机器人也必须在桌子上面以某个特定模式移动以便解决某个特殊的任务的 类似应用，如图 13.5 所示。 图 13.5: 具有与某个平面特征相关的 4 个路点的 MoveL 命令 现在考虑，相对于 P1的移动必须重复多次，每次偏移为 o，在本例中 Y方向设置为 10 cm（参见图 13.6，偏移为 O1和 O2）。可以通过使用 pose_add()或 pose_trans() 脚本函数操作变量特征来实现。 机器人程序 MoveJ wp1\texttt{（参见~\ref{gui:installation_tcp_position}）}。 y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans（P1_var, o） MoveL # 特征：P1_var wp1 wp2 wp3 wp4 图 13.6: 对该平面特征应用偏移 也可以在程序运行时切换到完全不同的特征，而不只是添加偏移。如以下示例所示 （参见图 13.7），MoveL 命令 P1_var 的参考特征可以在两个平面 P1 和 P2 之间切 换。 13.13 输送机跟踪设置 当使用输送机时，可对机器人进行配置以跟踪它的移动。输送机跟踪设置提供配置 机器人的选项，使其与绝对和增量式编码器以及线性和圆形输送机一起工作。 输送机参数 增量式: 编码器可连接数字输入端 0 ～ 3。数字信号的解码以 40kHz 的频率运行。 利用正交编码器（要求两个输入端），机器人可以判断速度以及输送机的方向。 CB3 II-52 版本 3.5.0 版 权 所 有 © 20 09 –2 01 7 U ni ve rs al R ob ot s A /S . 保 留 所 有 权 利 。