文件名称：节介绍的基础-docker+jenkins+harbor+gitlab
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更新时间：2024-06-28 09:24:49
摄像 测量学
为了从两视图进行三维重建，需要计算基础矩阵和本质矩阵。其中 7.1 节介绍的基础 矩阵描述了两幅图像之间的对极几何关系，而本质矩阵是归一化图像坐标下的基础矩阵。 对于两幅图像中的同名像点 x 和 x’，根据内参数对图像坐标进行归一化，即 1x̂= xK − ， 1x̂ = xK −′ ′ ′ (7.3.1) 其中 K 和 K’为由两幅图像像机内参数构成的内参数矩阵，形式如式(7.1.1)。将式(7.3.1) 代入由基础矩阵描述的基线约束关系式(7.1.11)，得到 x̂ T TK′ ′ x̂=KF x̂ T′ E x̂=0 (7.3.2) 其中 E 称为本质矩阵，也就是归一化图像坐标下的基础矩阵。可见本质矩阵与基础 矩阵的关系是 TK K′=E F (7.3.3) 由于已根据内参数对图像坐标进行归一化，因而本质矩阵只与两次成像之间的相对