文件名称：目标运动模型-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小：4.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-28 09:24:46
摄像 测量学
(1) 目标运动模型 为了应用卡尔曼滤波进行运动轨迹预测，首先需要建立目标运动模型，即状态方程 和观测方程。设目标做恒加速运动，在 t 时刻的位置坐标为 x(t)，则该目标的运动可由下 面的方程来描述 [28] ： ( ) 0t =x (5.6.1) 其中 ( )tx 表示对时间求三次导数。记加速度 ( )tx 为 a(t)，速度 ( )tx 为 v(t)。定义目标 运动状态向量为 X(t)=[x(t), v(t), a(t)]T。对上式积分可得到描述时间间隔为 Δt 的 tk-1和 tk 时刻状态向量之间关系的状态方程为