文件名称：大范围视觉伺服方法在空间机器人上的应用 (2009年)
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更新时间：2024-06-04 19:26:45
工程技术 论文
为了克服人工维护卫星危险性高及成本昂贵等种种弊端，采用在卫星主体上安装一个空间机械臂、臂的末端安装单目摄像机的方法，无需远程遥操作控制，即可利用手眼视觉控制机械臂完成卫星的自我维护．在传统的基于位置的视觉伺服(PBVS)与基于图像的视觉伺服(IBVS)基础上，提出一种复合视觉伺服控制方法，通过在线估计目标的深度和旋转姿态来选择PBVS和IBVS控制器．该方法既具有两种伺服方法各自的优点，又保证了图像空间与笛卡尔空间轨迹的可控性．大范围运动(尤其是涉及到旋转伺服)时选择PBVS控制器，小范围运动时则使用IB