文件名称：多指抓取力的线性组合计算 (2013年)
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更新时间：2024-07-08 00:07:13
自然科学 论文
为提高力优化算法的实时性，提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量，然后将任意外力分解为单位力的线性组合，对基础抓取力按同样规律组合，得到满足约束的抓取力初值，算例仿真分析结果表明，该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快，且减少了力优化算法的收敛步数目，在带摩擦点接触抓取模型中，应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值，有利于提高力优化算法的实1时性.