文件名称：微操作力提升系统控制策略实验研究 (2009年)
文件大小：271KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-09 14:12:52
工程技术 论文
为了改进微操作力提升系统的性能，设计了一种新型的末端操作器，分析了末端操作器的工作原理，提出了适应操作者操作特性的速度和位移增量2种控制策略，并基于dSPACE实验平台对微操作力提升系统进行了实验研究.实验结果表明：速度控制策略和位移增量控制策略均可行，操作者施加较小的操作力，提升系统就能顺应人的操作升降负载，能够满足操作者提升操作的柔顺行要求.