文件名称：kitti tracking ground truth.tar.gz
文件大小：1.52MB
文件格式：GZ
更新时间：2024-05-05 14:26:55
SLAM objectSLAM dynamicSLAM kitti
对研究object SLAM方向的朋友有所帮助。本资源通过my_toOxts.m中的函数（参数为数据集帧的数量）将kitti tracking提供的imu数据读取为符合evo格式的真实值位姿，轨迹可以用drawing_odomatry.m绘画。由于windows下保存的数据和linux下格式有所不同，作者还提供了C++文件将my_toOxts.m得到的位姿数据转化为evo的格式，并且可以根据label数据读取相应对象的速度，并保存下来。
【文件预览】：
object_speed.cpp
devkit
----training()
--------oxts()
----loadTimestamps.m(306B)
----my_toOxts.m(1KB)
----result.txt(12KB)
----readTrackletsMex.mexa64(134KB)
----loadCalibrationCamToCam.m(2KB)
----project.m(371B)
----latlonToMercator.m(227B)
----loadCalibration.m(1KB)
----latToScale.m(104B)
----wrapToPi.m(146B)
----loadOxtsliteData.m(683B)
----drawBox3D.m(986B)
----run_demoVehiclePath.m(975B)
----test_labels.xml(1.1MB)
----echoTracklet.m(349B)
----projectToImage.m(338B)
----run_demoTracklets.m(6KB)
----make.m(153B)
----00gt.txt(17KB)
----drawing_odomatry.m(602B)
----run_demoVelodyne.m(2KB)
----drawBox2D.m(713B)
----convertOxtsToPose.m(1KB)
----extractPoses.m(2KB)
----readTracklets.m(2KB)
----visualization.m(3KB)
----05gt.txt(34KB)
----loadCalibrationRigid.m(855B)
----18gt.txt(38KB)
----readTrackletsMex.cpp(4KB)