文件名称：loam_velodyne_kitti_ros:与KITTI数据集一起使用的LOAM算法
文件大小：68KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-02 04:43:57
C++
loam_velodyne_kitti_ros 该软件包是LOAM算法的ROS Indigo版本的修改副本，可与KITTI数据集一起使用： 在以下方面进行了主要更改： scanRegistration.cpp重命名为scanRegistrationKittiROS.cpp 通过读取.bin文件并将其转换为点云数据来发布该文件末尾的KITTI数据集。 此外，每个.bin文件中的点云以较低的速率（4 Hz，取决于计算机的速度）发布。 这样做是因为在我的计算机上进行的实验中，LiDAR的原始速率使LOAM算法掉落了一些点云，从而导致了不正确的轨迹。 此外，由于KITTI数据集没有失真，因此对transformToEnd（）和transformToStart（）函数进行了修改。 Velodyne HDL-64环的分离已根据 在构建项目之前，重要的是要考虑KITTI Datas
【文件预览】：
loam_velodyne_kitti_ros-master
----sequence00.png(32KB)
----src()
--------laserMappingKittiRos.cpp(53KB)
--------laserOdometryKittiRos.cpp(45KB)
--------scanRegistrationKittiRos.cpp(33KB)
--------transformMaintenanceKittiRos.cpp(15KB)
----scripts()
--------plot_trajectory.py(184B)
--------record_loam_odometry.py(1KB)
----CMakeLists.txt(1KB)
----rviz_cfg()
--------loam_velodyne.rviz(9KB)
----README.md(2KB)
----package.xml(1KB)
----launch()
--------loam_velodyne_kitti_ros.launch(906B)
----include()
--------loam_velodyne_kitti_ros()