机器人yoyo轨迹规划与控制 (2010年)

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文件名称：机器人yoyo轨迹规划与控制 (2010年)

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更新时间：2024-06-06 04:41:31

自然科学 论文

以机器人yoyo运动控制为例，提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法。把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态，通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题，可得机器人的参考轨迹和名义控制，同时也可以得到被控对象相应的返回映射。该方法也可用于其他类似的周期性动态系统。