文件名称：模块概述-雅可比矩阵和黑塞矩阵性质与应用
文件大小：8.12MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-01 22:00:21
PIC18F45K80
27.1 模块概述 CAN总线模块由协议引擎与报文缓冲和控制模块组成。 CAN 协议引擎自动处理在 CAN 总线上接收和发送报文 的所有功能。通过首先装载相应的数据寄存器发送报 文。可通过读取相应的寄存器检测状态和错误。将对在 CAN总线上检测到的任何报文进行错误检测，并随后将 其与过滤器进行比较以判断是否要将其接收并存储到两 个接收寄存器之一中。 CAN 模块支持以下帧类型： • 标准数据帧 • 扩展数据帧 • 远程帧 • 错误帧 • 过载帧接收 CAN 模块使用 RB2/CANTX 和 RB3/CANRX 引脚来与 CAN 总线接口。通过将 CANMX（CONFIG3H<0>）配 置位置 1，可以将 CANTX 和 CANRX 引脚置于备用 I/O 引脚上。 对于 PIC18F2XK80 和 PIC18F4XK80，备用引脚位置 为RC6/CANTX和RC7/CANRX。对于PIC18F6XK80， 备用引脚位置为 RE4/CANRX 和 RE5/CANTX。 在正常模式下， CAN 模块会自动改写 CANTX 的相应 TRIS 位。用户必须确保 CANRX 的相应 TRIS 位置 1。 27.1.1 模块功能 CAN 总线模块由协议引擎与报文缓冲和控制模块组成 （见图 27-1）。通过定义要由模块发送和接收的数据帧 类型，可以 好地理解协议引擎。 以下序列说明了在使用ECAN模块来发送或接收报文之 前，必须执行的初始化步骤。根据应用的需求，可以增 加或删除一些步骤。 1. 初始化 RX 和 TX CAN 的 LAT 和 TRIS 位。 2. 确保 ECAN 模块处于配置模式。 3. 选择 ECAN 工作模式。 4. 设置波特率寄存器。 5. 设置过滤器和屏蔽寄存器。 6. 将ECAN模块设置为正常模式或应用逻辑所需的 任何其他模式。 2011 Microchip Technology Inc. 初稿 DS39977C_CN 第 395 页