基于行为的UUV推进操纵系统异常辨识方法研究? (2015年)

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文件名称：基于行为的UUV推进操纵系统异常辨识方法研究? (2015年)
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更新时间：2021-06-12 04:28:14
工程技术 论文 在感知系统正常工作情况下，从行为学的角度出发，对UUV 推进操纵系统异常进行辨识。 根据 UUV 动力学方程设计滑模观测器，与传感器获得的信息进行实时比较，监测系统是否发生异常；当推进操作系统发生异常时，根据根据传感器实时获得的UUV位姿速度信息和推进操纵系统空间分布特点，从辨识行为库中匹配特定的辨识行为，实现对异常点的准确定位，再按照设计的模糊规则得到推进操纵系统异常点的危害程度，以采取相应的应急措施。最后，结合UUV右主推及卡舵异常情况，对基于行为的推进操纵系统异常辨识、异常点定位及异常级别判定方法进