文件名称：运动车辆的多传感融合跟踪 (2004年)
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更新时间：2024-05-31 16:40:22
工程技术 论文
针对单一传感器可靠性低、有效探测范围小的缺点,提出了采用雷达与机器视觉融合来实现路面运动 车辆跟踪的新方法 .该方法采用动力学模型对车辆运动进行描述,考虑了车体运动与车轮速率、转向角之间 的关系,比用线性模型更符合车辆实际行驶时的复杂运动状况 .通过基于雷达量测的扩展卡尔曼滤波估计建 立视觉窗口,再根据图像灰度信息自适应调整窗口中心位置及尺寸,有效地限制了后继图像处理的工作区 域,提高了系统的实时性 .新方法采用数据融合技术,充分利用雷达与图像传感的量测信息,改善了对机动目 标的状态估计 .实验证明,该方