使用Kalman滤波模型提高自动导航定位精度的详细说明

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文件名称：使用Kalman滤波模型提高自动导航定位精度的详细说明
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更新时间：2021-07-07 09:17:27
导航定位传感器 因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要，研究了一 种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型，对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型，融合多传感器信息;使 用自主开发的基于VRS的GPS接收机，作为RTD-GPS.将RTD-GPS，电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波，其结果和高精度 GPS数据进行了比较。实验证明，直线跟踪中，平均偏差由1.6019m减小到0.597m;曲线跟踪中，平均偏差由1.2085m减小到 0.4861m.