文件名称：基于干扰抑制的鲁棒轨迹线性化控制新方法
文件大小：2.31MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-03 13:35:52
研究论文
提出了一种基于扰动抑制的不确定非线性系统鲁棒轨迹线性化控制的新方法。 首先，基于轨迹线性化控制（TLC）方法，设计了一种基于反馈线性化的控制律，将原始的跟踪误差动力学转化为规范的整链形式。 为了解决减少不确定性影响的问题，以跟踪误差为输入，构造了线性扩展状态观察器（LESO）以集成方式估算跟踪误差矢量以及不确定性。 同时，通过理论分析研究了估计误差的有界性。 另外，综合基于LESO的解耦控制器（具有微调，形式简单的特点），实现了闭环系统的输出跟踪。 建立了在建议的基于LESO的控制结构下系统的闭环稳定性。 此外，仿真结果也可以说明控制策略的有效性。