文件名称：新型的用于脑血管介入治疗的遥控机器人系统
文件大小：1.16MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-04-12 12:52:30
CVI,first vivo trial,master-slave,robotic system
摘要背景：在脑血管介入治疗（CVI）中，机器人的使用比常规手术具有相当大的优势。 这项研究引入了一个远程控制的机器人系统，包括第一个体内概念验证试验。 方法。机器人系统使用主从控制策略。 选择欧米茄3作为主操纵器，从动侧执行插入导丝和球囊导管以及血管造影的过程。 进行了首次体内试验，以测试使用我们的机器人系统能否将导丝成功地从猪的股动脉移动到其颈动脉。 结果：成功地完成了导丝和球囊导管的插入以及血管造影，没有任何血管破裂。 导丝已成功插入猪颈动脉的次级分支。 机器人辅助手术比人工手术花费了更多时间。结论：成功的首次体内试验表明了机器人系统的可行性和有效性。