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文件名称：双足机器人结构设计与步态规划 (2014年)
文件大小：716KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-04-29 02:50:14
自然科学 论文
为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,且具有良好适应复杂路况的特点,设计了一款双足机器人研究平台,并建立双足机器人行走机构的运动学模型,同时对机器人的前向运动进行了步态规划,从而提高了机器人运动过程中的稳定性.采用三次样条插值方法得到机器人各关节的平滑运动轨迹.