文件名称：基于Kalman预报观测器的增量动态逆控制 (2014年)
文件大小：1.06MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-16 20:10:34
自然科学 论文
针对传统动态逆对模型参数不确定性鲁棒性较差的问题，提出一种基于Kalman预报观测器的增量动态逆控制方法。该方法以角速度作为姿态控制反馈，引入角加速度预测反馈信号，从而降低了控制系统对模型参数的敏感性。利用动力学方程建立增量动态逆的输入输出关系式，利用等加速度模型的Kalman预报观测器对角加速度进行预测估计，从而提高信号的精度和实时性。仿真结果表明：在引入参数摄动和传感器噪声等一系列不确定性因素后，增量动态逆比传统动态逆方法能够更加准确快速地跟踪参考信号，该控制方法是可行有效的。