文件名称:Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制 (2006年)
文件大小:3.46MB
文件格式:PDF
更新时间:2024-06-04 08:14:38
自然科学 论文
研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题。首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型。分析了离散指数趋近律存在抖振的机理,针对其不足给出了一种改进的趋近律,并将其应用于Acrobot系统的控制中,设计了离散时间变结构平衡控制器。仿真结果表明,改进的趋近律可有效地减小系统的抖振,并保证系统渐近稳定,实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制。