Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制 (2006年)

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文件名称：Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制 (2006年)
文件大小：3.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-15 14:27:58
自然科学 论文 研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题。首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型。分析了离散指数趋近律存在抖振的机理，针对其不足给出了一种改进的趋近律，并将其应用于Acrobot系统的控制中，设计了离散时间变结构平衡控制器。仿真结果表明，改进的趋近律可有效地减小系统的抖振，并保证系统渐近稳定，实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制。