文件名称：无人直升机自主着舰的计算机视觉技术 (2007年)
文件大小：3.2MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-15 21:26:53
自然科学 论文
采用自主设计特征图案的方法，研究了一种基于视觉导引实现无人直升机自主着舰的快速算法。分析了制约位姿参数估计实时性的瓶颈，提出了一种基于信息分块的图像处理方法。引入选择性坐标变换的方法，获取图像处理的理想区域；采用直线方向粗识别的途径，确定参数区间，缩小了直线hough变换遍历空间，减小了底层图像处理的运算量。对真实图像的测试结果表明：对于768像素×576像素大小的图像帧，完成目标检测和位姿参数识别任务耗时小于30ms，实现了视频流的实时处理；等效直升机与舰船相距10m时，位置参数的均方根（RMS，Roo