文件名称：基于强化学习的自主移动机器人反应式自救控制 (2009年)
文件大小：331KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-01 20:49:48
自然科学 论文
为了解救陷入环境障碍的自主移动机器人，提出了一种基于强化学习的自救脱困控制方法．该方法通过移动机器人与环境的交互作用，能够在线学习实现脱困自救的运动控制策略，并利用机器人自身条件克服环境障碍，避免了实施救援机器人的行动和终止其作业任务所造成的损失．利用工作环境的先验知识指导，设计含有启发信息的强化学习系统回报函数，保证搜索和学习控制策略向正确方向进行，同时提高学习控制器的适应性和鲁棒性．数字仿真证明了通过自学习控制策略实现自救脱困的可行性．