文件名称：一种用于力觉再现的柔性体变形仿真弹簧质点模型 (2007年)
文件大小：1.62MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-04 09:03:25
自然科学 论文
提出一种新型的在虚拟现实中可实现的弹簧质点力/变形模型。它按质点连接顺序划分层次，以受力网格为第1层，构建类似同心环状的弹簧质点系统。施力刚体以点接触的方式与柔性体进行力交互作用。运用虚功原理，结合施力刚体与受力柔性体组成的系统中虚拟力和质点位移的关系，区别于以往对局部变形的研究，对柔性体进行全局变形分析。柔性体变形是整个柔性体表面质点在力平衡条件下位移变化累加的结果。利用DELTA手控器对柔性体的接触变形以及实时虚拟力反馈进行仿真，实验表明所提出的方法适用于柔性体的力反馈计算，满足精细作业对虚拟现实系统