晶格畸变自重构机器人的可达工作空间分析 (2012年)

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文件名称：晶格畸变自重构机器人的可达工作空间分析 (2012年)
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更新时间：2021-05-13 03:34:00
自然科学 论文 提出了一种新的晶格可畸变的自重构机器人系统LDSBot，其4个模块可以组成一个平面并联机构式的晶格．首先将晶格简化成“移动副-旋转副-移动副”的等效串联机构，并进行运动分析；然后，根据旋量理论的指数积公式建立正向运动学模型；最后根据模块结构约束和晶格畸变运动约束，利用蒙特卡罗方法对二维和三维晶格的可达工作空间进行求解．结果表明，该晶格式机器人系统具有良好的空间可达性，为大规模自重构机器人系统的应用奠定了基础．