一种三*度并联机构的概念设计与运动学分析 (2007年)

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文件名称：一种三*度并联机构的概念设计与运动学分析 (2007年)
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更新时间：2021-05-23 03:18:17
自然科学 论文 从机构创新的角度出发，系统论述了一种三*度并联机构（TAM）的概念设计思想。该机构采取变一条被动支链为主动支链的方法，在SKM400机构的基础上进行了非对称变型设计。与SKM400对比，建立了二者的运动学模型，计算了它们的位置逆解和速度。以雅可比条件数及其全域均值为指标，对机构的运动学性能进行了评价。从理论上说，TAM机构比SKM400机构简单有效，更具竞争性。