【文件属性】：
文件名称：matlab确定眼睛的代码-MSc_Robotics_Project:MSc_Robotics_Project
文件大小：157KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-27 18:38:17
系统开源
matlab确定眼睛的代码MSc_Robotics_Project
概要
介绍
该项目的目标是将机器人从初始位置导航到大致目标位置，并使用Visual
Servoing在距QR标签一定距离的位置上精确定位机器人。
该实现组织如下。
第1步：设置硬件并进行配置-TurtleBot，LiDAR，Kinect，JoyStick。
步骤2：使用RPLIDAR激光扫描创建地图。
步骤3：将环境中的机器人从其当前位置导航到目标位置（靠近QR标签）。
步骤4：开始视觉伺服，并根据从Kinect获得的视觉信息确定机器人的姿势。
步骤5：使用当前的姿势信息作为反馈，将机器人对准所需的姿势。
有了ROS-Middleware，它是一个用于机器人研究和项目开发的开源平台，我们可以通过探索特定ROS程序包的功能来完成我们项目的各种任务。
项目介绍
该项目是在TurtleBot-2中实现的Ubuntu
16.04
LTS的ROS-Kinetic环境下开发的。
TurtleBot-2具有两个*度（DoF），分别沿x轴平移和沿z轴旋转。
我们在项目实施过程中使用的TurtleBot配备了Kinect
Sensor
【文件预览】：
MSc_Robotics_Project-master
----Maps()
--------map_robotics-lab.pgm(420KB)
--------map_robotics-lab_laser.pgm(420KB)
--------robotic_lab_map.pgm(240KB)
--------map_robotics-lab_laser.yaml(150B)
--------robotic_lab_map.yaml(143B)
--------map_robotics-lab.yaml(144B)
----README.md(13KB)
----source_code_launch-files()
--------visual_servoing_prj()
----Images()
--------Vel.png(590B)
--------Pseudo-Inverse.png(904B)
--------modified-qr_code-page-001.jpg(90KB)
--------key_space_bar.png(19KB)
--------Control-Law.png(4KB)
--------Map.png(3KB)
--------VS.png(18KB)
--------Error.png(3KB)
--------IBVS.png(23KB)
--------Lambda.png(511B)