基于H∞理论的倒单摆控制系统 (2013年)

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文件名称：基于H∞理论的倒单摆控制系统 (2013年)

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更新时间：2024-06-02 17:48:14

自然科学 论文

利用loopshapingdesignprocedure(LSDP)设计倒单摆H∞控制器,以Tustin摩擦力模型及干扰观测器(disturbanceobserver,DOB)补偿台车与轨道间的摩擦力及干扰,观察在H∞控制器下倒单摆的鲁棒稳定性及鲁棒性能。实验结果显示,补偿摩擦力及干扰后的系统明显优于未补偿的系统。