柔性机械臂振动的线性二次型最优控制 (2008年)

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文件名称：柔性机械臂振动的线性二次型最优控制 (2008年)

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更新时间：2024-05-28 10:34:39

自然科学 论文

为抑制柔性机械臂的弹性振动,提高定位精度,推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化,针对线性化的系统模型,采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控制,仿真结果表明调节器抑振作用明显。