基于中心差分卡尔曼滤波器的快速SLAM算法 (2010年)

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文件名称：基于中心差分卡尔曼滤波器的快速SLAM算法 (2010年)
文件大小：576KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-17 20:24:40
自然科学 论文 针对密集路标环境下机器人同时定位与地图创建（SLAM）速度缓慢以及一致性不够收敛，提出了一种使用Stirling多项式插值方法对非线性过程进行近似的卡尔曼滤波器，同时利用路标测量统计信息对SLAM过程中的状态向量和状态协方差进行动态调整的SLAM方法。此方法对预测方程和测量方程使用Stifling多项式插值方法可以近似到二级甚至是更高级的泰勒展开。使用路标统计信息动态计算各个路标对于当前时刻状态向量的权重，利用此权重进行状态向量和状态向量协方差动态调整。实验表明无论是在稀疏路标环境下还是在密集路标环境下此