文件名称：四*度对称并联机器人结构综合方法 (2005年)
文件大小：273KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-02 14:42:41
自然科学 论文
利用螺旋理论,分析了少*度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系,列举了五阶运动螺旋系的支链类型,在此基础上提出了一种四*度对称并联机器人结构综合的方法,并利用该方法针对动平台3转动1移动的运动特征要求,进行了结构综合,得到多种具有对称结构的四*度并联机器人机构类型。结果表明:少*度并联机构的运动与约束通过螺旋数学模型来表达简单直观,便于机构的型综合;同时该方法针对给定动平台的运动特征,可以方便快捷地进行对称结构的型综合,有利于少*度并联机器人机构的结构创新,为少*度并联机构的优化设