文件名称：matlab集成c代码-scancontext_noted:scancontext_noted
文件大小：34.44MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-10 21:23:48
系统开源
Matlab集成的c代码扫描上下文 新闻（2020年4月） C ++实现发布了！ 参见目录cpp/module/Scancontext 特征 轻量级：单个标头和cpp文件，分别名为“ Scancontext.h”和“ Scancontext.cpp” 我们的模块具有KDtree，我们使用。 nanoflann也是一个单头程序，该文件位于我们的目录中。 易于使用：用户只记住并仅使用两个API函数； makeAndSaveScancontextAndKeys和detectLoopClosureID 。 快速：测试环路检测器以10-15Hz运行（对于20 x 60尺寸，10个候选） 示例：实时LiDAR SLAM 我们将C ++实现集成到了最近流行的LiDAR里程表代码中。 也就是说，LiDAR SLAM = LiDAR Odometry（LeGO-LOAM）+回路检测（扫描上下文）和闭合（GTSAM） 有关详细信息，请参见cpp/example/lidar_slam或参考此内容。 扫描上下文是LiDAR点云的全局描述符，在本文中提出，其细节也很容易总结。 @INPROCEEDINGS {