【文件属性】:
文件名称:飞思卡尔光电k60程序
文件大小:8.33MB
文件格式:RAR
更新时间:2017-07-24 14:57:41
k60 光电
很好的程序void GetMotorPulse(void) //获取电机速度,并积分;
{
MotorPulse_R = -(short)FTM1_CNT;
MotorPulse_L = (short)FTM2_CNT;
FTM1_CNT= 0;
FTM2_CNT= 0;
//电机脉冲信号
CarSpeed = (MotorPulse_L + MotorPulse_R) / 2;
MotorPulse_L = 0;
MotorPulse_R = 0;
CarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT; //单位转化
}
/*官方速度控制算法*/
void SpeedControl(void)
{
float fP,fI,iError;
iError=CAR_SPEED_SET-CarSpeed; //给定速度-实际速度
fP=SPEED_CONTROL_P*iError;
fI=SPEED_CONTROL_I*iError;
SpeedControlIntegral += fI;
SpeedControlOutOld=SpeedControlOutNew;
SpeedControlOutNew=fP+SpeedControlIntegral;
}
网友评论
- 循迹算法有一定参考价值。