6R关节型机器人运动学建模 (2010年)

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文件名称：6R关节型机器人运动学建模 (2010年)
文件大小：1.05MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-18 01:08:14
工程技术 论文 为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题。推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题。与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用。推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单。基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性。以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性。研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人。