采用PSO算法对运动学冗余机械臂求逆解的Matlab程序（满足关节限位约束）

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文件名称：采用PSO算法对运动学冗余机械臂求逆解的Matlab程序（满足关节限位约束）

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文件格式：M

更新时间：2021-06-01 04:33:55

PSO算法

该Matlab程序采用PSO粒子群算法对一个具有四*度的运动学冗余机械臂求运动学逆解，可以完成对机械臂的位置控制。此外，求解出的最优关节角度值能满足各个关节的限位约束。