【文件属性】：
文件名称：6轴工业机械臂运动学算法.rar
文件大小：147KB
文件格式：RAR
更新时间：2023-07-29 03:03:42
机器人 运动学 建模 插补
先准备一根并品线，若干LED灯
按这个文件先安装opengl和opencv
然后就可以打开第一个实例，简单的使用并口发信号给led灯，控制亮与灭。第一步很关键。
认识并口的信号脚2-9脚。
2-9脚是数据0-7共8个。
1、14、16、17脚选通脚，
0x378,//2-9脚端口地址
0x37A;//1、14、16、17端口地址
输出总共12只脚，所以最高6轴联动。
输入有5只脚，可以接行程开关，原点开关，报警信号等
例程1学会这些就够了。
再学例程2，要用到计算机内部的高精度定时器，步进电机或伺服电机对脉冲要求较高，普能定时器精度不够，所以用到
LARGE_INTEGER nFreq;//计算机频率
LARGE_INTEGER nBeginTime;//开始时间
LARGE_INTEGER nEndTime;//结束时间
自己做win界面等。
再接下就是opengl和opengcv。这些也可不学，看自己用不用的到。
可以看下这几个实例程序。
这些程序的后处理可以通过hypermill(pof)sp10软件来处理，详细操作可以到youku搜"hypermill(pof)sp10"
机械手是自定义的".c"格式，
【文件预览】：
6轴工业机械臂运动学算法
----.project(2KB)
----Default()
--------objects.mk(231B)
--------src()
--------sources.mk(525B)
--------makefile(1KB)
----src()
--------TrajectoryPlayer.cpp(4KB)
--------DenavitHardenbergParam.cpp(539B)
--------Kinematics.h(6KB)
--------BezierCurve.cpp(9KB)
--------matrix()
--------easylogging++.h(340KB)
--------logger.h(272B)
--------Trajectory.h(2KB)
--------Trajectory.cpp(11KB)
--------SpeedProfile.cpp(18KB)
--------Util.cpp(15KB)
--------SpeedProfile.h(3KB)
--------Kinematics.cpp(28KB)
--------setup.h(2KB)
--------DenavitHardenbergParam.h(857B)
--------BezierCurve.h(2KB)
--------TrajectoryPlayer.h(2KB)
--------spatial.h(13KB)
--------spatial.cpp(8KB)
--------Util.h(4KB)
----.settings()
--------org.eclipse.cdt.core.prefs(2KB)
--------org.eclipse.cdt.managedbuilder.core.prefs(778B)
----.cproject(22KB)